Предузеће је основано 22.02.1961. године са основном делатношћу одржавање, реконструкција и изградња јавних путева, мостова, пропуста и других објеката у функцији коришћења јавних путева. Крајем 1974.године, удруживањем са Предузећем за путеве “Београд”, постаје Основна организација за одржавање и реконструкцију путева у саставу истог. Године 1985. ООУР “Ваљево” са ООУР “Путоградња” из Ваљева формирало је ООУР за путеве “Ваљево” у оквиру Предузећа за путеве “Београд”.

Почетком 1990. године осамосталило се и од тада послује под називом Предузеће за путеве “Ваљево” са п.о. Ваљево, све до 16.06.2005. године када је приватизовано на аукцијској продаји, од када послује као Предузеће за путеве “Ваљево”а.д. Ваљево. Од 05.08.2005. године послује као акционарско друштво.